De l'époque médiévale, subsistent quelques exceptionnels témoignages de l'architecture gothique : la tour de Bar, les cuisines ducales, le corps de logis de l'Hôtel des Ducs et la Tour Philippe le Bon.

La salle du Chapitre sert d'écrin aux rares souvenirs de la Sainte-Chapelle, ainsi qu'à ceux de la Toison d'Or, ordre de chevalerie créé par Philippe le Bon en 1430.

La grande Salle du logis ducal illustre, par son ampleur, le faste des ducs Valois. Devenue salle des Gardes au XVIIe siècle, elle abrite depuis 1827 les célèbres tombeaux des ducs de Bourgogne.

Edifiées vers 1433 par Philippe le Bon, chef-d'oeuvre de l'architecture civile gothique, les Cuisines ducales témoignent par leur ampleur, des fastes de la cour des ducs Valois au XVe siècle.